[发明专利]一种货物分类搬运方法、系统及移动机器人和存储介质在审
| 申请号： | 201810257823.0 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108466268A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 陈国栋;张恒;王正;任星宇;王森;王振华;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 215104 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和计算机可读存储介质，该方法包括：通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。由此可见，本发明公开的货物分类搬运方法利用视觉与力觉结合的方式，提高了货物分类搬运的效率和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 货物分类 目标物品 抓取 搬运 机械臂 反馈信息 放置位置 位姿信息 移动机器 种类信息 计算机可读存储介质 力觉传感器 移动机器人 存储介质 双目相机 信息移动 准确率 单目 开合 相机 视觉 查询 移动 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，包括：通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。
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