[发明专利]一种四足机器人

摘要

一种四足机器人，包括四条机械腿、机架、设置于机架上的重心偏移调节机构以及控制系统，所述四条机械腿设置于机架的底部，所述的重心偏移调节机构包括横截面为方形的机构框架。本发明有益效果：本发明机器人的机械腿灵活度较高，能够自主检测并调节重心偏移等问题，同时能够自主检测避障行走。

主权项

1.一种四足机器人，其特征在于：包括四条机械腿（1）、机架（2）、设置于机架（2）上的重心偏移调节机构（3）以及控制系统，所述四条机械腿（1）设置于机架（2）的底部，所述的重心偏移调节机构（3）包括横截面为方形的机构框架（4），设机构框架任一相对的两条边长度所在方向为X方向，另外相对的两条边长度所在方向为Y方向，垂直于X和Y所在平面的为Z方向，沿机构框架（4）X方向的两条边分别设有X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6），沿机构框架Y方向的两条边分别设有Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8），X方向丝杆Ⅰ（5）、X方向丝杆Ⅱ（6）、Y方向光轴Ⅰ（7）以及Y方向丝杆（8）的两端均通过设置于机构框架（4）四角处的联轴器（9）固定，每个联轴器（9）可沿其所在机构框架（4）Z方向的边上下滑动，X方向丝杆Ⅰ（5）、X方向丝杆Ⅱ（6）、Y方向光轴Ⅰ（7）以及Y方向丝杆（8）上均设有可沿机构框架（4）上设置的轨道槽滑动的滑块（10），在X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6）之间设有平行于Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8）的Y方向光轴Ⅱ（11），Y方向光轴Ⅱ（11）的两端分别固定于X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6）上设置的滑块（10）内，在Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8）之间设有平行于X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6）的X方向光轴（12），X方向光轴（12）的两端分别固定于Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8）上设置的滑块（10）内，X方向光轴（12）和Y方向光轴Ⅱ（11）的相交处设置联轴器固定，在该联轴器的底面上设置有配重器（17），X方向丝杆Ⅰ（5）与Y方向光轴Ⅰ（7）的相交处设有垂直于X方向丝杆Ⅰ（5）和Y方向光轴Ⅰ（7）所在平面的Z方向丝杆（13）；所述控制系统包括设置于机架（2）上的加速度传感器、6个超声波传感器、分别设置于X方向丝杆Ⅰ（5）端部、Y方向丝杆（8）端部和Z方向丝杆（13）端部的X方向电机（16）、Y方向电机（15）和Z方向电机（14）以及控制器，其中3个超声波传感器设置于四足机器人的前方，另外3个超声波传感器设置于四足机器人的后方，所述加速度传感器和6个超声波传感器分别与控制器连接，控制器分别与X方向电机（16）、Y方向电机（15）和Z方向电机（14）连接。