[发明专利]一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统

摘要

本发明公开一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统，以气动肌肉模拟鱼的肌肉驱动多关节鱼的运动，具有完全模拟鱼运动的功能。所述的仿生鱼包括鱼头、气动肌肉连接板、尾鳍、脊柱、单关节气动肌肉、两关节气动肌肉、三关节气动肌肉···n‑1关节气动肌肉组成。鱼头与脊柱、气动肌肉连接板与脊柱之间可转动连接，气动肌肉两端分别与气动肌肉连接板可转动连接，单关节气动肌肉、两关节气动肌肉、三关节气动肌肉···n‑1关节气动肌肉分别同时连接单个关节、两个关节、三个关节···n‑1个关节，根据实际需要控制对各气动肌肉充放气，实现鱼不同速度的游动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于水下和水面作业、教学演示、科学研究。

主权项

1.一种基于混联气动肌肉的仿生鱼系统，其特征在于，它包括鱼头（1）、尾鳍（6）以及连接在所述的鱼头（1）和尾鳍（6）之间的n个单关节气动肌肉层和n个脊柱，n≥4，相邻的气动肌肉层之间通过气动肌肉连接板连接，其中，鱼头（1）、第一个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱一（7）、第一层气动肌肉连接板（2）、第二个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱二（8）、第二层气动肌肉连接板（3）、···、第n个单关节气动肌肉层中的气动肌肉和脊柱n、第n层气动肌肉连接板依次可转动连接，第n层气动肌肉连接板与尾鳍（6）固定连接，所述的脊柱布置在所述的单关节气动肌肉层的中间位置，所述的气动肌肉层中的气动肌肉沿鱼的长度方向为左右对称布置；/n所述的仿生鱼系统还包括：/n可转动连接在所述的鱼头（1）和第二层气动肌肉连接板之间、第一层气动肌肉连接板（2）和第三层气动肌肉连接板、第二层气动肌肉连接板与第四层 肌肉连接板之间···第n-2层气动肌肉连接板与第n层气动肌肉连接板之间的两关节气动肌肉层；/n可转动连接在所述的鱼头（1）和第三层气动肌肉连接板之间、第一层气动肌肉连接板（2）和第四层气动肌肉连接板之间、···、第n-3层气动肌肉连接板与第n层气动肌肉连接板之间的三关节气动肌肉层；/n以此类推，/n可转动连接在所述的鱼头（1）和第n-1层气动肌肉连接板之间的n-1关节气动肌肉层；/n且所述的两关节气动肌肉层、三关节气动肌肉层，···，n-1关节气动肌肉层中的气动肌肉沿鱼的长度方向为左右对称布置；/n每个单关节气动肌肉层中的气动肌肉的数目不少于8个。/n