[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法

摘要

一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。

主权项

1.一种爬壁机器人的辅助吊装设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括整体承重模式控制方法和部分承重模式控制方法；所述整体承重模式控制方法的具体控制过程为：步骤A、下位机PLC初始化准备工作完成后，设置卷扬伺服电机工作的运动方向和运动速度，且设定卷扬伺服电机的工作模式为位置模式；下位机PLC按照设定好的参数将控制信号发送给卷扬伺服电机，卷扬伺服电机工作；步骤B、爬壁机器人竖直方向向上提升，在爬壁机器人向上升起的过程中，张力传感器实时检测钢丝绳上的张力数据，并将张力数据信号实时发送至下位机PLC；步骤C、下位机PLC将卷扬距离、卷扬速度和接收到的钢丝绳张力数据存储并上传至人机交互界面；步骤D、在爬壁机器人向上升起的过程中，下位机PLC实时检测吊装行程数据；步骤E、若下位机PLC判断钢丝绳上的张力数据正常、吊装行程未达到极限且吊装工作未结束，则卷扬伺服电机接收控制信号保持持续工作状态；步骤F、若步骤E中，下位机PLC判断钢丝绳上的张力数据不正常、吊装行程达到极限或吊装完成，则下位机PLC将终止工作信号发送至卷扬伺服电机，卷扬伺服电机停止工作，吊装工作结束；步骤G、不断重复步骤B～步骤E的过程，直至将爬壁机器人吊装至指定工作位置，下位机PLC发出部分承重模式控制信号至卷扬伺服电机，卷扬伺服电机切换到部分承重模式工作状态。