[发明专利]双足机器人及其行走控制方法在审
| 申请号： | 201810139466.8 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108297964A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 贺智威;刘利;唐斌;朱阳 | 申请（专利权）人： | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市睿智专利事务所 44209 | 代理人： | 郭文姬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双足机器人及其行走控制方法，包括躯干和双腿，机器人的躯干内设置有陀螺组件，该陀螺组件包括至少一对陀螺、用于控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及用于控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构，该陀螺组件用于双足机器人在抬起其中一条腿时产生与双足机器人所受到的重力矩大小相等方向相反的陀螺力矩而使得整机保持平衡。在整个行走过程中不需要控制机器人左右方向的重心，直接控制双脚向前跨进前行即可，简化了控制流程、降低了控制难度、行走速度也大幅提高。 | ||
| 搜索关键词： | 双足机器人 陀螺组件 陀螺 偏摆 躯干 方向相反 行走控制 偏转 控制机器人 大小相等 反向同步 控制流程 陀螺力矩 行走过程 重力矩 前行 双脚 双腿 抬起 整机 机器人 电机 重心 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人，包括躯干和双腿，其特征在于，机器人的躯干内设置有陀螺组件，该陀螺组件包括至少一对陀螺、用于控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及用于控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构，该陀螺组件用于双足机器人在抬起其中一条腿时产生与双足机器人所受到的重力矩大小相等方向相反的陀螺力矩而使得整机保持平衡。
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