[发明专利]采用三旋翼混合布局的扑翼飞行器以及操纵方法

摘要

本发明提供一种采用三旋翼混合布局的扑翼飞行器以及操纵方法，扑翼飞行器包括机身、扑翼动力系统、旋翼动力系统和操纵系统；旋翼动力系统，用于提供垂直起降阶段的升力和操纵力矩；旋翼动力系统，包括左旋翼电机、右旋翼电机、后旋翼电机、左旋翼桨、右旋翼桨、后旋翼桨、左旋翼前撑杆、右旋翼前撑杆和旋翼尾撑杆。优点为：(1)本发明三旋翼与柔性扑动翼结合的布局形式，能够有效解决现有扑翼飞行器无法兼顾垂直起降与快速平飞的问题；(2)本发明去除了传统扑翼飞行器的尾翼，直接使用三旋翼中的尾桨来进行纵向配平与操纵，能有效提高扑翼飞行器的机动性，并通过利用三旋翼中的尾桨最大限度地降低了由于增加旋翼动力系统带来的重量代价。

主权项

1.一种采用三旋翼混合布局的扑翼飞行器，其特征在于，包括机身(1)、扑翼动力系统、旋翼动力系统和操纵系统；所述操纵系统包括偏转电机座(9)和操纵舵机(8)；所述旋翼动力系统，用于提供垂直起降阶段的升力和操纵力矩；所述旋翼动力系统，包括左旋翼电机(6A)、右旋翼电机(6B)、后旋翼电机(6C)、左旋翼桨(7A)、右旋翼桨(7B)、后旋翼桨(7C)、左旋翼前撑杆(4A)、右旋翼前撑杆(4B)和旋翼尾撑杆(5)；其中，所述左旋翼前撑杆(4A)和所述右旋翼前撑杆(4B)固定安装于所述机身(1)头部对称的左右两侧；所述左旋翼前撑杆(4A)的末端固定安装所述左旋翼电机(6A)，所述左旋翼电机(6A)的枢轴上固定安装所述左旋翼桨(7A)，所述左旋翼电机(6A)带动所述左旋翼桨(7A)旋转产生升力；所述右旋翼前撑杆(4B)的末端固定安装所述右旋翼电机(6B)，所述右旋翼电机(6B)的枢轴上固定安装所述右旋翼桨(7B)，所述右旋翼电机(6B)带动所述右旋翼桨(7B)旋转产生升力；所述旋翼尾撑杆(5)固定安装于机身尾部；所述旋翼尾撑杆(5)的末端固定安装所述偏转电机座(9)，所述操纵舵机(8)安装于所述旋翼尾撑杆(5)上，且靠近所述偏转电机座(9)，并且，所述操纵舵机(8)的转动轴上固定安装所述偏转电机座(9)；所述偏转电机座(9)上面固定安装所述后旋翼电机(6C)，所述后旋翼电机(6C)的枢轴上固定安装所述后旋翼桨(7C)；所述操纵舵机(8)带动所述偏转电机座(9)左右偏转，从而产生飞行器所需的横航向操纵力矩；所述扑翼动力系统，用于提供平飞阶段的推力和升力；所述扑翼动力系统，包括扑翼驱动机构(2)、左柔性扑动翼(3A)和右柔性扑动翼(3B)；所述扑翼驱动机构(2)固定安装于所述机身(1)的中前部；所述左柔性扑动翼(3A)固定安装于所述扑翼驱动机构(2)的左输出摇臂上；所述右柔性扑动翼(3B)对称固定安装于所述扑翼驱动机构(2)的右输出摇臂上；所述扑翼驱动机构(2)带动所述左柔性扑动翼(3A)和所述右柔性扑动翼(3B)进行上下扑动运动。