[发明专利]一种车辆制动点头抑制方法有效
| 申请号： | 201810068105.9 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108099535B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 孙维超;张晋华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B60G17/016 | 分类号： | B60G17/016;G06F17/50 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 宋诗非 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种车辆制动点头抑制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有的车辆平顺性控制方法无法抑制车辆制动点头的问题。所述车辆制动点头抑制方法包括在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型的步骤、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器的步骤以及通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头的步骤。通过本发明所述车辆制动点头抑制方法设计的车辆制动点头抑制器能够对车辆制动过程中的车身俯仰角进行控制，进而实现对车辆制动点头的抑制。本发明所述的车辆制动点头抑制方法适用于车辆的制动点头。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆制动 车身 俯仰 抑制器 主动悬架控制 动力学模型 输入力 制动 车辆制动过程 物理模型建立 车辆平顺性 非线性控制 俯仰角 | ||
【主权项】：
1.一种车辆制动点头抑制方法，所述车辆制动点头抑制方法包括：步骤一、在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型；步骤二、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器；步骤三、通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头；其特征在于，车身俯仰动力学模型为：![]()
公式组(1)中，ms为车身质量，zs为车身垂向位移，ksf为前主动悬架刚度，a为车身质心到前轴的距离，![]()
为车身俯仰角，zwf为前车轮垂向位移，ksr为后主动悬架刚度，b为车身质心到后轴的距离，zwr为后车轮垂向位移，csf为前主动悬架阻尼，csr为后主动悬架阻尼，uf为前主动悬架控制输入力，ur为后主动悬架控制输入力；I为车身俯仰转动惯量，ax为车辆制动减速度，hg为车身质心高度；mwf为前非簧载质量，kwf为前轮刚度，cwf为前轮阻尼，zrf为前轮处垂直路面输入；mwr为后非簧载质量，kwr为后轮刚度，cwr为后轮阻尼，zrr为后轮处垂直路面输入。
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