[发明专利]机器人程序修正装置、机器人控制装置、机器人模拟装置以及机器人程序修正方法有效
| 申请号： | 201810064441.6 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108356821B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 尾山拓未 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人程序修正装置(2)，能够在不改变曾经示教的动作范围的情况下修正动作程序，从而避免与周边设备之间的干扰。机器人程序修正装置(2)包括：程序存储部(7)，用于存储机器人(5)的动作程序；程序执行部(9)，用于执行被存储的动作程序；停止位置推断部(12)，在执行动作程序期间，在机器人(5)的各动作位置上，基于机器人(5)的动作速度推断电源被切断的情况下的机器人(5)的停止位置；停止位置判断部(13)，判断被推断出的停止位置是否位于预定的区域内；以及速度修正部(14)，当判断停止位置位于区域外时，修正动作程序内的设定速度，以使与停止位置对应的动作位置的动作速度下降。 | ||
| 搜索关键词： | 停止位置 机器人程序 动作程序 修正装置 推断 机器人 动作位置 修正动作 机器人控制装置 机器人模拟装置 程序存储部 程序执行部 存储机器人 速度修正 周边设备 示教 存储 电源 修正 | ||
【主权项】：
1.一种机器人程序修正装置，其特征在于，包括：程序存储部，用于存储机器人的动作程序；程序执行部，用于执行被存储于所述程序存储部的所述动作程序；停止位置推断部，在所述程序执行部执行所述动作程序期间，在所述机器人的各动作位置上，基于所述机器人的动作速度推断电源被切断的情况下的所述机器人的停止位置；停止位置判断部，用于判断所述停止位置推断部推断出的所述停止位置是否位于预定的区域内；以及速度修正部，当所述停止位置判断部判断所述停止位置位于所述区域外时，修正所述动作程序内的设定速度，以使与所述停止位置对应的所述动作位置的动作速度下降。
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