[发明专利]一种基于T型RFID信标的AGV惯性导航系统及方法在审
| 申请号： | 201810055733.3 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108279026A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 林志赟 | 申请（专利权）人： | 浙江科钛机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310053 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于T型RFID信标的AGV惯性导航系统及方法，该系统包括铺设于地面的若干T型RFID信标、与实际场景吻合的车载电子地图和车载设备；车载设备包括RFID读卡器、视觉相机和控制单元；控制单元包括T型图像处理模块、陀螺仪固定漂移处理模块以及预测路径跟踪控制模块；T型RFID信标在AGV工作区域保持方向一致铺设成网格地图，每个T型RFID信标具有唯一编号并与电子地图对应；AGV在经过T型RFID信标上方时，RFID读卡器读取RFID中包含的编码信息进行AGV全局定位，T型图像处理模块利用视觉相机获取的T型标识计算AGV导航偏差以及姿态角偏差，同时启动陀螺仪固定漂移处理模块清零陀螺仪，随后使用固定漂移处理后的陀螺仪数据进行预测路径跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 信标 漂移 陀螺仪 惯性导航系统 图像处理模块 车载设备 处理模块 路径跟踪 视觉相机 读取 铺设 车载电子地图 陀螺仪数据 保持方向 编码信息 标识计算 电子地图 工作区域 控制模块 全局定位 实际场景 网格地图 姿态角 预测 清零 吻合 | ||
【主权项】：
1.一种基于T型RFID信标的AGV惯性导航系统，其特征在于：该系统包括铺设于地面的若干T型RFID信标、与实际场景吻合的车载电子地图和车载设备；所述车载设备包括RFID读卡器、视觉相机和控制单元；所述控制单元包括T型图像处理模块、陀螺仪固定漂移处理模块以及预测路径跟踪控制模块；所有T型RFID信标在AGV工作区域保持方向一致铺设成网格地图，每个T型RFID信标具有唯一编号并与电子地图对应；所述RFID读卡器在AGV经过T型RFID信标上方时，读取T型RFID信标的编号，匹配电子地图进行AGV的全局定位；所述视觉相机采集AGV经过的T型RFID信标图像；所述T型图像处理模块利用视觉相机获取的T型RFID信标图像，计算AGV导航偏差以及姿态角偏差；所述陀螺仪固定漂移处理模块根据T型图像处理模块获取的姿态角偏差修正陀螺仪自身获得的姿态角；所述预测路径跟踪控制模块根据T型图像处理模块获得的AGV导航偏差和修正后的陀螺仪数据输出AGV的线速度和旋转角速度，实现直线和原地旋转运动。
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