[发明专利]一种轻量化果实采摘机器人机械臂

摘要

本发明公开了一种轻量化果实采摘机器人机械臂，涉及机器人领域，该操作臂腰关节与底板连接，肩关节轴通过U型架与腰关节连接，双连杆组成大臂。肩关节电机置于U型架上，电机输出轴通过联轴器与肩关节主动臂连接，肩关节从动臂通过轴承与法兰盘与肩关节轴连接，肘关节轴与肩关节主动臂连接，同时通过联轴器与肘关节主动臂连接，肘关节和腕关节连接方式与肩关节类似。末端执行器电机固定在电机安装板上，电机安装板通过电机安装板侧板与腕关节机械臂连接。末端电机输出轴通过联轴器与末端执行器安装板连接。本发明结构合理、重量轻、刚度大、运动灵活，腕部可与各种末端执行器连接，引导末端执行器实现不同果实的采摘。

主权项

1.一种轻量化果实采摘机器人机械臂，其特征在于：该机械臂包括机械臂底板(1)、五组杆臂和五个机电一体化的模块化旋转关节；所述五组杆臂包括U型架(4)、肩关节主动臂(8)、肩关节从动臂(25)、肘关节主动臂(10)、肘关节从动臂(22)、第一腕关节主动臂(11)、第一腕关节从动臂(19)；第二腕关节臂Ⅰ(29)和第二腕关节臂Ⅱ(31)；所述五个机电一体化的模块化旋转关节包括腰关节(34)、肩关节(6)、肘关节(9)、第一腕关节(27)和第二腕关节(17)；所述机械臂底板(1)上安装有U型架(4)，U型架(4)的输出端安装有肩关节(6)；肩关节(6)的两侧安装有肩关节主动臂(8)与肩关节从动臂(25)的输入端，肩关节主动臂(8)与肩关节从动臂(25)的输出端安装在肘关节(9)上，肘关节(9)上还安装有肘关节主动臂(10)、肘关节从动臂(22)的一端；肘关节主动臂(10)、肘关节从动臂(22)的另一端安装在第一腕关节(27)上，第一腕关节(27)上还安装有第一腕关节主动臂(11)、第一腕关节从动臂(19)；第一腕关节主动臂(11)、第一腕关节从动臂(19)的另一端安装在第二腕关节(17)上，第二腕关节(17)上左右对称设置有第二腕关节臂Ⅰ(29)和第二腕关节臂Ⅱ(31)。