[发明专利]基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法有效
| 申请号： | 201810040543.4 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108257161B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 冯明驰;贾祥;郑太雄;岑明;彭文冠;陈国喜 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/246;G06T7/30;G06T17/00 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明请求保护一种基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法，其中双目视觉三维重构是将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时获得车辆的运动估计；单目视觉三维重构是对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取与匹配，再利用双目视觉三维重构模块中得到的车辆运动估计，获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构是将前面双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的精确的三维环境重构结果；本发明操作流程简单、易于实施、成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多相 车辆 环境 三维 运动 估计 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多相机车辆环境三维重构和运动估计系统，其特征在于，包括：双目视觉三维重构模块、单目视觉三维重构模块及整车环境三维重构模块；其中，双目视觉三维重构模块：用于将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时对双目摄像头拍摄的同一时刻的左、右帧图像进行特征点匹配以及同一台相机拍摄的前、后帧图像进行特征点匹配，获得车辆的运动估计，并传输给单目视觉三维重构模块；单目视觉三维重构模块：用于对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取，并利用双目视觉三维重构系统得到的车辆运动估计，可以求得单目相机前后时刻的旋转平移参数，再对前后帧图像上的特征点进行匹配，从而获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构模块：用于将所述双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的三维环境重构结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810040543.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
