[发明专利]一种低成本GPS单天线姿态测量方法

摘要

本发明提出一种低成本GPS单天线姿态测量方法。该方法通过采用高精度的载波相位为主要观测量建立了双差载波相位观测模型，然后利用单天线在两个不同时刻的相对位置建立姿态测量模型，设计了单天线姿态测量方法。从而降低了姿态测量的成本，解决了多天线结构复杂、容易发生形变的缺点，有效的扩大了GPS姿态测量的应用场景。

主权项

1.一种低成本GPS单天线姿态测量方法，其特征在于：包含以下步骤：步骤一、搭建数据采集平台记录GPS板卡的原始数据；步骤二、对步骤一中采集的原始数据中的星历数据和观测数据进行预处理；步骤三、利用步骤二中的星历数据计算接收机观测到的卫星的位置。步骤四、利用步骤二中的观测数据计算接收机的位置。步骤五、利用步骤二中的观测数据分别解析出两个相邻时刻的观测数据，建立双差载波相位观测模型。步骤六、根据步骤五中建立的双差载波相位观测模型，推导适用于单天线姿态测量模型。步骤七、基于最小二乘算法进行快速地模糊度搜索，求解模糊度进一步提高基线矢量估计精度。步骤八、根据基线矢量与坐标系的转换求解姿态角。