[发明专利]一种测速雷达倾角感知方法

摘要

本发明公开了一种测速雷达倾角感知方法，包括测速雷达传感器、倾角处理单元、雷达控制单元，所述测速雷达传感器与倾角处理单元、雷达控制单元电性连接，所述倾角处理单元与雷达控制单元电性连接；本发明提供了不额外增加倾角传感器的情况下，利用雷达本身的特征和原理，获取倾角的一种测速雷达倾角感知方法。

主权项

1.一种测速雷达倾角感知方法，其特征在于：包括测速雷达传感器、倾角处理单元、雷达控制单元，所述测速雷达传感器与倾角处理单元、雷达控制单元电性连接，所述倾角处理单元与雷达控制单元电性连接；具体倾角感知方法包括如下处理步骤：101)获取测速雷达传感器上的数据步骤：提起测速雷达本身设置拥有的本振频率值，并由测速雷达传感器与其拥有的计时器之间获取实时检测多普勒频率VS时间的数据值、多普勒频率分量的信号强度VS时间的数据值；102)获取峰值幅度及其对应的时间的步骤：根据步骤101)中多普勒频率分量的信号强度VS时间的数据值中，通过冒泡对比找到峰值；103)根据多普勒原理得到倾斜角的步骤：根据步骤102)获得的数据参数由多普勒原理得到倾斜角；其中多普勒原理的多普勒频移值为如下公式(a)：fd为多普勒频移值，fc为本振频率值，C为光速，V为朝雷达水平运动的汽车发射雷达信号的向速度；由公式(a)且结合雷达高度H和时间t推导得到公式(b)：将θ＝arcsinx进行结合推导，因0°≤θ≤90°,则0≤x≤1；因此可推导得到公式(c)：由此得出角度值θ；104)获得最终倾斜角的步骤：将步骤103)多次获得的角度值θ，通过统计分析找出倾角分布的中值并将该中值作为最后的倾斜角值。