[实用新型]基于深度视觉导航的重载多足机器人

摘要

本实用新型公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关节型多足机器人可以承载很大的重量，解决了关节型多足机器人功率和流量消耗波动等问题；还可以实现快速更改机器人的前进方向和全地形快速行进，具有很高的实用价值。

主权项

1.一种基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：多足机器人本体包括由下至上依次连接的机器人足部系统、机器人负载平台和深度视觉装置；其中，所述机器人足部系统由若干条支撑腿组成，每条支撑腿包括连接机构、一个基节、一个转节、一个腿节和一个支撑足，其中，所述连接机构与机器人负载平台连接，所述基节的顶部与所述连接机构相连，基节的底部与所述转节的中心通过旋转电机相连，转节的末端与腿节相连，每个腿节的末端安装有支撑足；所述机器人负载平台用于摆放机器人所需搭载的重物，所述机器人负载平台的上表面沿中心对称设置有横向安装的内置数字式位移传感器的管状直线电机；所述深度视觉装置由“L”型支撑架和双目视觉相机组成，“L”型支撑架的一端水平设置且其末端与双目视觉相机连接，另一端垂直设置且其末端通过电机安装在机器人负载平台的中心。