[实用新型]一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构

摘要

本实用新型公开了一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构，包括基座和工作台；柔顺元件A位于工作台下方，柔顺元件B位于工作台左侧，柔顺元件C位于工作台右侧；压电陶瓷驱动器A、压电陶瓷驱动器E和压电陶瓷驱动器I位于工作台左右中心面上，压电陶瓷驱动器C和压电陶瓷驱动器J位于工作台前后中心面上，压电陶瓷驱动器B、压电陶瓷驱动器D、压电陶瓷驱动器F、压电陶瓷驱动器G和压电陶瓷驱动器H位于工作台的上下中心面上。本实用新型采用爪型曲梁柔顺元件连接在工作台和基座之间，结构简单而紧凑，在受力时使得受力更均匀，有效的避免了应力集中，而且能够实现大变形满足大行程的要求。本实用新型柔顺元件采用矩形，对动态力的承载能力更强。

主权项

1.一种交叉曲梁六自由度并联柔顺机构，其特征在于：包括基座(1)、柔顺元件、压电陶瓷驱动器、L型驱动架和工作台(4)；所述的柔顺元件包括柔顺元件A(3)、柔顺元件B(5)和柔顺元件C(14)；所述的压电陶瓷驱动器包括压电陶瓷驱动器A(2)、压电陶瓷驱动器B(6)、压电陶瓷驱动器C(8)、压电陶瓷驱动器D(9)、压电陶瓷驱动器E(11)、压电陶瓷驱动器F(12)、压电陶瓷驱动器G(13)、压电陶瓷驱动器H(15)、压电陶瓷驱动器I(17)和压电陶瓷驱动器J(18)；所述的L型驱动架包括L型驱动架A(7)、L型驱动架B(10)和L型驱动架C(16)；所述的基座(1)上设置左支架和后支架，所述的左支架和后支架构成直角支架；所述的柔顺元件A(3)上端固定在工作台(4)底面、下端固定在基座(1)上；所述的柔顺元件B(5)的左端固定在左支架上、右端固定在工作台(4)的左侧面上；所述的柔顺元件C(14)的后端固定在后支架上、前端固定在工作台(4)的后侧面上；所述的L型驱动架A(7)固定在左支架上，L型驱动架A(7)的长边位于工作台(4)的上方；所述的L型驱动架B(10)固定在后支架上，L型驱动架B(10)的长边位于工作台(4)的上方；所述的L型驱动架C(16)安装在工作台(4)的右方基座(1)上，L型驱动架C(16)的长边位于工作台(4)的右方；所述的压电陶瓷驱动器A(2)、压电陶瓷驱动器J(18)和压电陶瓷驱动器I(17)分别安装在工作台(4)下方的基座(1)上，分别位于基座(1)中心的前侧、右侧和后侧，压电陶瓷驱动器H(15)安装在工作台(4)右方的L型驱动架C(16)上，压电陶瓷驱动器F(12)和压电陶瓷驱动器G(13)分别安装在工作台(4)后方的后侧壁上，压电陶瓷驱动器E(11)安装在工作台(4)上方的L型驱动架B(10)上，压电陶瓷驱动器B(6)和压电陶瓷驱动器D(9)分别安装在工作台(4)左方的左侧壁上，压电陶瓷驱动器C(8)安装在工作台(4)上方的L型驱动架A(7)上；所述的压电陶瓷驱动器A(2)、压电陶瓷驱动器B(6)、压电陶瓷驱动器C(8)、压电陶瓷驱动器D(9)、压电陶瓷驱动器E(11)、压电陶瓷驱动器F(12)、压电陶瓷驱动器G(13)、压电陶瓷驱动器H(15)、压电陶瓷驱动器I(17)和压电陶瓷驱动器J(18)的轴线分别与工作台(4)对应的面垂直，其驱动端均与对应的面接触；所述的压电陶瓷驱动器B(6)、压电陶瓷驱动器D(9)和压电陶瓷驱动器H(15)位于工作台(4)左右中心面上，即与X轴和Z轴共面；压电陶瓷驱动器F(12)和压电陶瓷驱动器G(13)均位于工作台(4)前后中心面上，即与Y轴和Z轴共面；压电陶瓷驱动器A(2)、压电陶瓷驱动器C(8)、压电陶瓷驱动器E(11)、压电陶瓷驱动器I(17)和压电陶瓷驱动器J(18)均位于工作台(4)的上下中心面上，即与X轴和Y轴共面；所述的柔顺元件A(3)、柔顺元件B(5)和柔顺元件C(14)结构相同；所述的柔顺元件由两个相同的“爪型”曲梁结构背靠背组成，其中“爪型”曲梁结构是由两段半圆弧曲梁以十字相交的方式组成；所述的柔顺元件两端的四个爪分别固定对应的平面上；半圆弧曲梁的横截面为矩形。