[实用新型]一种五自由度机械臂

摘要

本实用新型公开了一种五自由度机械臂，包括腰部、减速器、基座、腰部伺服电机、肩部伺服电机、第一大臂丝杠、第一大臂滑块、第一肘部推杆、第一肘部连杆、大臂连板、腕部伺服电机、末端执行器连接件、小臂、第二肘部连杆、第二大臂滑块、第二大臂丝杠、第二肘部推杆、大臂基座、第一大臂伺服电机、第二大臂伺服电机；第一肘部推杆一端和第二肘部推杆一端分别与第一大臂滑块可转动连接，第一肘部推杆另一端与第一肘部连杆一端相连，第一肘部连杆与第二大臂滑块可转动连接；第二肘部推杆另一端与第二肘部连杆一端相连，第二肘部连杆与第二大臂滑块可转动连接。该结构以提高机械臂的承载力，降低工作时的惯性，确保稳定运行。

主权项

一种五自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂包括腰部(1)、减速器(2)、基座(3)、腰部伺服电机(4)、肩部伺服电机(5)、第一大臂丝杠(7)、第一大臂滑块(8)、第一肘部推杆(9)、第一肘部连杆(10)、大臂连板(11)、腕部伺服电机(12)、末端执行器连接件(16)、小臂(17)、第二肘部连杆(18)、第二大臂滑块(19)、第二大臂丝杠(21)、第二肘部推杆(22)、大臂基座(23)、第一大臂伺服电机(24)、第二大臂伺服电机(25)；其中，腰部(1)通过减速器(2)与基座(3)相连，腰部伺服电机(4)固定连接在腰部(1)上，且腰部伺服电机(4)的转动轴与减速器(2)的输入端固定连接；肩部伺服电机(5)固定连接在腰部(1)上，肩部伺服电机(5)的转动轴与大臂基座(23)固定连接，大臂基座(23)和腰部(1)可转动连接；第一大臂伺服电机(24)、第二大臂伺服电机(25)和大臂导轨均固定连接在大臂基座(23)上；第一大臂丝杠(7)一端和第二大臂丝杠(21)一端分别与大臂连板(11)可转动连接，第一大臂丝杠(7)另一端和第二大臂伺服电机(25)的动力输出轴固定连接，第二大臂丝杠(21)另一端和第一大臂伺服电机(24)的动力输出轴固定连接；第一大臂滑块(8)通过螺旋副与第一大臂丝杠(7)连接，第二大臂滑块(19)通过螺旋副与第二大臂丝杠(21)连接；第一肘部推杆(9)一端和第二肘部推杆(22)一端分别与第一大臂滑块(8)可转动连接，第一肘部推杆(9)另一端与第一肘部连杆(10)一端相连，第一肘部连杆(10)与第二大臂滑块(19)可转动连接，第一肘部连杆(10)另一端与小臂(17)固定连接；第二肘部推杆(22)另一端与第二肘部连杆(18)一端相连，第二肘部连杆(18)与第二大臂滑块(19)可转动连接，第二肘部连杆(18)另一端与小臂(17)固定连接；腕部伺服电机(12)固定连接在小臂(17)上，末端执行器连接件(16)与小臂(17)可转动连接，腕部伺服电机(12)通过传动部件带动末端执行器连接件(16)转动。