[实用新型]一种六自由度力反馈手术训练的装置

摘要

本实用新型公开了一种六自由度力反馈手术训练的装置，包括底座机构、连杆机构、万向节机构、操作杆机构和手柄机构，夹子机构包括电机、夹子下部、夹子夹紧块、夹子连接块、夹子中间块和夹子上部，所述底座机构和连杆机构构成一个类Delta并联机构，整个机构是一个混联机构。本实用新型能根据使用者不同及其不同的操作习惯，灵活调整手术刀和内窥镜的位置和角度，同时还可以通过电机感受到一种反馈力，给人一种更加逼真的效果，可以达到逼真模拟内窥镜微创手术的效果，另外，此装置结构简单，易于操作和维修。

主权项

1.一种六自由度力反馈手术训练的装置，包括左手装置和右手装置以及导轨(49)，左手装置和右手装置为对立相同的结构，所述左手装置和右手装置包括底座机构、连杆机构、万向节机构、操作杆机构,所述左手装置还包括手柄(48)，所述右手装置还包括夹子机构，底座机构包括底板(1)、第一侧板(2)、第二侧板(3)、第一底板固定块(4)、第二底板固定块(5)、第一电机(6)、第二电机(7)、第三电机(8)、连接盘(9)、第一联轴器(10)、第二联轴器(11)、第三联轴器(12)；所述连杆机构包括一级A连杆(13)、一级B连杆(14)、一级C连杆(15)、A连接块(16)、B连接块(17)、C连接块(18)、D连接块(19)、E连接块(20)、F连接块(21)、二级A连杆(22)、二级B连杆(23)、二级C连杆(24)、三维力传感器(25)；万向节机构包括外框主体(26)、外框连接件(27)、内框主体(28)、内框连接件(29)、内外框连接轴(30)、第一电位器(31)、第二电位器(41)、内框封闭件(32)；操作杆机构包括杆头(33)、杆中间块(34)、杆连接套(35)、电位器(36)、杆固定块(37)、杆连接块(38)、杆柄(39)、杆连接轴(40)；夹子机构包括电机(42)、夹子下部(43)、夹子夹紧块(44)、夹子连接块(45)、夹子中间块(46)和夹子上部(47)，其特征在于：所述底座机构和连杆机构构成一个类Delta并联机构。