[实用新型]一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手

摘要

本实用新型提供了一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，该抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，且只需一组动力源，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。其包括基座模组，基座模组可X轴、Y轴移动，基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，左抓手传动件、右抓手传动件沿着Y轴向分列布置，左抓手传动件相对于右抓手传动件在Z轴上高出距离h,左抓手传动件包括左抓手Y轴中心轴、左抓手Y轴向旋转轮、左抓手连体齿轮，左抓手的内侧杆端固装于左抓手Y轴向旋转轮布置。

主权项

一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，所述连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，所述滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，所述左抓手传动件、右抓手传动件沿着Y轴向分列布置，所述左抓手传动件相对于右抓手传动件在Z轴上高出距离h,所述左抓手传动件包括左抓手Y轴中心轴、左抓手Y轴向旋转轮、左抓手连体齿轮，左抓手的内侧杆端固装于所述左抓手Y轴向旋转轮布置，所述右抓手传动件包括右抓手Y轴中心轴、右抓手Y轴向旋转轮、右抓手连体齿轮，右抓手的连杆内端固装于所述右抓手Y轴向旋转轮布置，所述左抓手Y轴向旋转轮、右抓手Y轴向旋转轮的内端分别朝向所述连接基座对应的安装避让腔布置；所述滑块连接支架朝向所述连接基座的端面固装有丝杆螺母，Z轴丝杆贯穿所述丝杆螺母，所述Z轴丝杆外接有伺服电机；所述连接基座上对应于所述左抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向的中部位置设置有左抓手固定Z轴齿条，所述左抓手连体齿轮运行到所述左抓手固定Z轴齿条的高度时、和左抓手固定Z轴齿条啮合连接，所述左抓手固定Z轴齿条的高度确保左抓手连体齿轮旋转90°；所述连接基座对应于所述右抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向的下部位置设置有右抓手固定Z轴齿条，所述右抓手连体齿轮运行到所述右抓手固定Z轴齿条的高度时、和右抓手固定Z轴齿条啮合连接，所述右抓手固定Z轴齿条的高度确保右抓手连体齿轮旋转90°；所述右抓手的连杆包括内端、外端，所述外端通过轴承连接于所述内端，所述外端的环面上设置有螺旋线导向槽，所述内端、外端为空心轴结构、其内部设置有右抓手X轴向运动导杆，右抓手X轴向运动导杆对应于所述螺旋线导向槽的位置设置有旋转导销，所述右抓手X轴向运动导杆的内端贯穿右抓手Y轴向旋转轮后卡装于右抓手X轴旋转向导槽板的引导槽内，所述右抓手X轴旋转向导槽板为Z轴向布置，所述引导槽自Z轴自上而下包括第一竖直段、第一内斜段以及下方导向段，第一竖直段的长度确保Z轴向微调吸持工件的顺利进行，所述第一内斜段所移动的X轴向距离确保右抓手绕着X轴旋转180°，所述右抓手X轴向运动导杆的内端沿着引导槽内收、外扩或保持X轴坐标进而驱动旋转导销带动右抓手是否绕X轴转动。