[实用新型]六自由度运动小车

摘要

本实用新型涉及一种六自由度运动小车，包括行走支架和工作台，行走支架底部的四角分别安装有行走轮，前方的两行走轮各自由电机单独驱动；后方两行走轮为万向轮，工作台安装于行走支架的顶面，工作台与行走支架间安装有三组伸缩机构，各组伸缩机构包括两伺服电动缸，各伺服电动缸的底部分别由万向接头铰接于行走支架并形成三组下铰接点组，下铰接点组呈正三角分布，各伺服电动缸的伸出端分别由万向接头铰接于工作台的底部；工作台底面设有三个上铰接点组，三个上铰接点组呈正三角分布，三个上铰接点在行走支架上的投影分别位于三个下铰接组形成的正三角形三条边的中点上；任意两伸缩机构间的两相邻伺服电动缸铰接于两组中间的同一上铰接点组。

主权项

六自由度运动小车，包括行走支架和工作台，所述行走支架底部的四角分别安装有行走轮，所述前方的两行走轮各自由电机单独驱动；后方两行走轮为万向轮，所述工作台安装于行走支架的顶面，其特征在于，所述工作台与行走支架间安装有三组伸缩机构，各组伸缩机构包括两伺服电动缸，各伺服电动缸的底部分别由万向接头铰接于行走支架并形成三组下铰接点组，下铰接点组呈正三角分布，各伺服电动缸的伸出端分别由万向接头铰接于工作台的底部；所述工作台底面设有三个上铰接点组，三个上铰接点组呈正三角分布，三个上铰接点在行走支架上的投影分别位于三个下铰接组形成的正三角形三条边的中点上；任意两伸缩机构间的两相邻伺服电动缸铰接于两组中间的同一上铰接点组。