[发明专利]一种机器人多自由度夹持器有效
| 申请号： | 201711422333.3 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108000543B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;刘云军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人多自由度夹持器，夹爪支撑架安装在底板上，短行程双轴气缸安装在夹爪支撑架上，输出端与气动夹爪A连接，夹爪手指A与气动夹爪A的输出端相连；长行程双轴气缸安装在底板上，长行程双轴气缸的输出端与气动夹爪B连接，夹爪手指B与气动夹爪B的输出端相连；气动夹爪C安装在夹爪支撑架上，位于气动夹爪A与气动夹爪B之间，夹爪手指C与气动夹爪C的输出端相连；夹爪手指A与气动夹爪A通过短行程双轴气缸的驱动在夹爪支撑架上往复运动，夹爪手指B与气动夹爪B通过长行程双轴气缸的驱动在底板上往复运动。本发明采用仿人手操作的构型设计，能够使弹簧复位型快速接头自动对接，外观独特，结构新颖，控制简单，工作可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自由度 夹持 | ||
【主权项】：
1.一种机器人多自由度夹持器，其特征在于：包括夹爪手指A(1)、气动夹爪A(2)、短行程双轴气缸(4)、夹爪支撑架(5)、底板(6)、长行程双轴气缸(7)、气动夹爪B(9)、气动夹爪C(10)、夹爪手指B(11)及夹爪手指C(12)，其中夹爪支撑架(5)安装在底板(6)上，所述短行程双轴气缸(4)安装在该夹爪支撑架(5)上，输出端与所述气动夹爪A(2)连接，所述夹爪手指A(1)与气动夹爪A(2)的输出端相连；所述长行程双轴气缸(7)安装在底板(6)上、并位于短行程双轴气缸(4)的下方，该长行程双轴气缸(7)的输出端与所述气动夹爪B(9)连接，所述夹爪手指B(11)与气动夹爪B(9)的输出端相连；所述气动夹爪C(10)安装在夹爪支撑架(5)上，位于所述气动夹爪A(2)与气动夹爪B(9)之间，所述夹爪手指C(12)与气动夹爪C(10)的输出端相连；所述夹爪手指A(1)与气动夹爪A(2)通过短行程双轴气缸(4)的驱动在夹爪支撑架(5)上往复运动，所述夹爪手指B(11)与气动夹爪B(9)通过长行程双轴气缸(7)的驱动在底板(6)上往复运动；所述夹爪手指A(1)及夹爪手指C(12)夹持快速接头母接头(14)，所述夹爪手指B(11)夹持快速接头公接头(13)，通过所述长、短行程双轴气缸(7、4)的带动实现该快速接头公接头(13)与快速接头母接头(14)的对接。
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