[发明专利]横航向姿态控制方法及相关装置有效
| 申请号： | 201711384280.0 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108107902B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 饶丹;任斌;王陈;陈鹏 | 申请（专利权）人： | 成都纵横自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐彦圣 |
| 地址： | 610094 中国（四川）自由贸易试验区成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种横航向姿态控制方法及相关装置，当无人机在飞行过程中追踪导航的滚转角指令时，首先获取无人机的飞行状态量，然后将飞行状态量输入预设的横航向姿态控制系统中，得到差动控制量，该差动控制量是第一动力系统和第二动力系统之间的动力差，该动力差产生航向差动力矩使无人机发生横航向运动；最后按照控制分配策略，将差动控制量分配至第一动力系统和第二动力系统，实现无人机的横航向姿态控制。与现有技术相比，通过第一动力系统和第二动力系统之间的动力差使无人机发生横航向运动，可以对欠驱动无人机进行横航向姿态控制，具有良好的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 航向 姿态 控制 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
1.一种横航向姿态控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括第一动力系统和第二动力系统，所述方法包括：当所述无人机在飞行过程中追踪导航的滚转角指令时，获取所述无人机的飞行状态量，其中，所述飞行状态量为所述无人机的当前飞行参数；将所述飞行状态量输入预设的横航向姿态控制系统中，得到差动控制量，其中，所述差动控制量是所述第一动力系统和所述第二动力系统之间的动力差，所述动力差产生航向差动力矩使所述无人机发生横航向运动；按照控制分配策略，将所述差动控制量分配至所述第一动力系统和所述第二动力系统，实现所述无人机的横航向姿态控制。
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