[发明专利]点云数据的拟合方法和系统

摘要

本发明提供一种点云数据的拟合方法和系统，其中方法包括：根据上一次迭代获得的旋转矩阵和平移矩阵，对上一次迭代的基准模型中的所有三角面片进行刚体变换，获得本次迭代的基准模型；从目标模型中一一匹配与所述本次迭代的基准模型中每个三角面片符合拟合条件的三角面片，将匹配成功的两个三角面片构成一组面片对；获得本次迭代的旋转矩阵和平移矩阵；根据判断本次迭代的最小二乗和与上一次迭代的最小二乘和的差值的绝对值小于阈值，两组点云数据完成拟合。本发明将面片进行匹配，大幅节约了处理时间，同时减少了相似点匹配造成的误匹配，增强了抗噪声干扰的能力，克服了原始ICP算法在转角过大之后不准确的问题，提供了配准精度。

主权项

1.一种点云数据的拟合方法，其特征在于，包括：S1、根据上一次迭代获得的旋转矩阵和平移矩阵，对上一次迭代的基准模型中的所有三角面片进行刚体变换，获得本次迭代的基准模型；S2、从目标模型中一一匹配与所述本次迭代的基准模型中每个三角面片符合拟合条件的三角面片，将匹配成功的两个三角面片构成一组面片对；S3、以本次迭代的所有面片对中的基准面片与相应的目标面片间拟合参数的最小二乘和为依据，获得本次迭代的旋转矩阵和平移矩阵；S4、根据判断本次迭代的最小二乘和与上一次迭代的最小二乘和的差值的绝对值小于阈值，获知停止迭代过程，两组点云数据完成拟合；其中，所述目标模型和基准模型分别为待测物体的两组三角网表面模型，所述符合拟合条件通过两个三角面片间拟合参数最小且拟合参数差值符合阈值判断。