[发明专利]一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构有效
| 申请号： | 201711364627.5 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109925161B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 刘连庆;杨铁;于鹏;刘柱;李宁;常俊玲 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61H1/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本发明解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 仿生 助力 柔性 骨骼 机构 | ||
【主权项】：
1.一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，其特征在于：包括盂肱前伸/后缩关节(1)、盂肱内旋/外旋关节(2)及盂肱外展/内收关节(3)，其中盂肱前伸/后缩关节(1)包括通过旋转装置(14)转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂(4)和盂肱前伸/后缩支撑臂(5)，所述盂肱内旋/外旋关节(2)包括通过旋转装置(14)转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂(6)和盂肱内旋/外旋支撑臂(7)，所述盂肱外展/内收关节(3)包括通过旋转装置(14)转动连接的盂肱外展/内收执行臂(8)和盂肱外展/内收支撑臂(9)，所述盂肱前伸/后缩支撑臂(5)与盂肱内旋/外旋执行臂(6)之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂(7)与盂肱外展/内收执行臂(8)之间相互连接；各所述旋转装置(14)均与各自的套索驱动单元连接，由各自的所述套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。
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