[发明专利]一种植保无人机自主路径规划方法

摘要

本发明公开了一种植保无人机自主路径规划方法，给出无人机的喷洒区域，当无人机接收到喷洒任务后，按照本发明的方法将待喷洒区域切割成带状区域，规划喷洒路线，无人机跟踪喷洒路线进行喷洒任务，在无人机工作前不需要复杂的前期准备工作，按照预先规划的路线进行喷洒工作，避免过喷、漏喷现象，节约农药、提高病虫害防治效果，节约人力。

主权项

一种植保无人机自主路径规划方法，其特征在于：首先在电脑控制端发布控制任务，利用差分GPS技术在地图上给出待喷药范围、喷药开始点、初始喷药方向和喷药完成后无人机的降落地点，给出无人机与植物顶部的高度差，其中喷药方向与喷药起始点所在的一条边平行；无人机路径规划模块得到上述信息后开始规划轨迹，待喷药范围通过给出喷药范围的边缘点来确定，边缘点围成的区域即为待喷药区域，该区域为凸多边形；无人机的喷幅宽度为W，将待喷药区域划分为宽度为W的带状区域，带状区域的方向与给定的喷药方向平行；每个带状区域确定后，确定带状区域的中线，中线即为与带状区域两边平行、处于带状区域中间、且与带状区域两平行边距离相等的直线段，中线两端点在带状区域的另外两边上，在进行农药喷洒时，中线为无人机在水平方向的飞行路线，无人机与植物顶部的距离由高度控制部分独立控制。