[发明专利]多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质

摘要

本发明公开了一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质，用于多圈舵机转动角度的检测。该圈舵机转动角度检测方法包括：调整多圈舵机至零点位置；获取多圈舵机在零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将转动圈数增加一圈数单位，其中，零点正向跳变是指多圈舵机顺着指定方向转动跨域零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将转动圈数减少一圈数单位。本发明可以准确检测舵机多圈运行中的转动角度，实现多圈位置的角度控制，扩大了舵机的检测角度，扩展了舵机的应用领域。

主权项

1.一种多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：调整多圈舵机至零点位置；获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测所述多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。