[发明专利]一种浮游滚进底栖型潜水器控制系统有效
| 申请号： | 201711308909.3 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108037766B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞;程红霞;丁延旭;程文斌;沈雅琳;刘星璐;王晓 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种浮游滚进底栖型潜水器控制系统，其特征在于：包括水面规划平台和能够与所述水面规划平台进行无线通信的水下控制平台；所述水面规划平台包括：主控模块，任务规划模块，全局路径规划模块，以及全局数据库模块；所述水下控制平台包括：局部路径规划模块，动作行为集合模块，局部数据库，路径规划模式切换事件检测模块，路径规划模式切换事件识别模块，重规划触发模块，以及实时局部环境感知模块.本发明具有的有益效果：能够满足在海底复杂地形环境下的作业任务要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 浮游 滚进底栖型 潜水 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种浮游滚进底栖型潜水器控制系统，其特征在于：包括水面规划平台和能够与所述水面规划平台进行无线通信的水下控制平台；所述水面规划平台包括：主控模块，根据外部指令以输出相应的控制信号分别控制所述水面规划平台和所述水下控制平台；任务规划模块，根据控制信号输出任务规划；全局路径规划模块，根据任务规划输出全局最优路径；以及全局数据库模块，向所述水面规划平台的运行提供信息；所述水下控制平台包括：局部路径规划模块，根据全局最优路径或重规划信号输出优化后的局部路径；动作行为集合模块，根据优化后的局部路径输出控制信号给潜水器的执行器；局部数据库，向所述水下控制平台的运行提供信息；路径规划模式切换事件检测模块，接收所述局部路径规划任务模块和所述局部数据库模块发出的潜水器状态信息以及环境监测信息进行事件检测并输出检测结果信号；路径规划模式切换事件识别模块，根据检测结果信号输出触发事件；重规划触发模块，根据触发事件输出重规划信号；以及实时局部环境感知模块，用于实时接收传感器的检测数据并传输给所述局部数据库模块。
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