[发明专利]一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构及其工作方法有效
| 申请号： | 201711297434.2 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN107838909B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 张俊;汤腾飞;詹鹏飞;方汉良 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350116 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 r1t 自由度 冗余 驱动 并联 机构 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。
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