[发明专利]一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法有效
| 申请号： | 201711293053.7 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108196568B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 郭通;肖勇;石小稳;孔红华;杨林;龚峰 | 申请（专利权）人： | 中航（成都）无人机系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 王中兴 |
| 地址： | 611731 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机自动控制技术，涉及一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法。本发明包括以下步骤：非自主飞行后，无人机以航点形式记录并存储无人机经过的路径；遥控中断后首先按之前存储的路径返回至原航线；如果遥控中断时间超过应急返航时间，则继续按上条执行，同时调整飞机高度至安全高度；飞机调整至安全高度后再飞向进场点。本发明一方面解决了无人机安全返回原航线的问题，另一方面当遥控中断时间超过应急返航时间后，无人机按已知航线调整高度至安全高度，解决了安全进行调整高度问题，大大提高了无人机的生存能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 遥控 断后 航迹 自主 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法，其特征为所述方法包括以下步骤：步骤一，非自主飞行后，无人机以航点形式记录并存储无人机经过的路径；步骤二，遥控中断后首先按之前存储的路径返回至原航线；步骤三，在按步骤三执行过程中，如果遥控中断时间超过应急返航时间，则继续按步骤三执行，同时调整飞机高度至安全高度；步骤四，飞机调整至安全高度后再飞向进场点。
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