[发明专利]一种基于L3GD20芯片在QNX车机系统中惯导导航的系统及方法

摘要

本发明公开一种基于L3GD20芯片在QNX车机系统中惯导导航的系统及方法，其MCU通过车身CAN网络获取车速值，陀螺仪芯片获取到转角速度，GPS/北斗双模模块获取到卫星数据全部给到主控IMX6，主控通过车速，转角速度通过算法计算出转角，再将数据传递给导航引擎，导航综合地图数据和用户操作将其结果输出到屏幕，GPS数据用于修正误差超过阀值的数据。本发明不依赖于外部信息，不向外部辐射能量，隐蔽性好，不受外界电磁干扰的影响，可在任何时间任何地点(复杂立交桥、超长隧道、地下停车场)精确导航，数据更新率高(惯导毫秒级，GPS秒级)、短期精度和稳定性好。

主权项

1.一种基于L3GD20芯片在QNX车机系统中惯导导航的系统及方法，其特征在于，包括：IMX6：主控芯片，包括CPU、GPU、IPU、VPU处理单元；L3GD20：ST陀螺仪芯片，用于实现惯导原始数据采集；MCU：用于供电及CAN报文获取，采用富士通S6E241F0AGV2000；GPS/北斗模块：采用ublox公司的GPS和北斗双模模块，获取GPS和北斗数据用于辅助校准数据；所述方法步骤包括：A.数据采集：MCU通过车身CAN网络获取车速值，陀螺仪芯片获取转角速度值，GPS/北斗双模模块获取到卫星数据；B.数据处理：上述数据汇总至主控IMX6，主控IMX6通过车速和转角速度并运用内置算法计算出转角；C.采集数据与本地文件整合：将数据传递给导航引擎，导航综合本地文件中的地图数据和用户操作将其结果输出到屏幕；D.GPS获取的卫星数据数据用于修正误差超过阀值的数据。