[发明专利]钻孔通道定位系统

摘要

本发明提出一种钻孔通道定位系统，包括：手术机械臂，设置有至少两个套筒和A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成透视图像；处理装置，根据外部输入指令在图像中分别选定至少两个通道的起点和终点部位对应的目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定这些部位点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据确定至少两个通道，调整各个套筒以同步定位至相应通道处。可实现至少两个通道的同步定位，定位准确。

主权项

1.一种钻孔通道定位系统，其特征在于，包括：手术机械臂，其上设置有至少两个套筒，两个套筒之间的位置关系已知，且手术机械臂上具有A组标定体；透视设备，其上相对固定有B组标定体，从至少两个不同角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像，目标对象保持不动；所述A组标定体和B组标定体均具有至少三个标定体，每组中的至少三个标定体之间共面而不共线；处理装置，接收所述透视设备的至少两个透视图像，根据外部输入指令在每个透视图像中分别选定目标投影点，所选定的目标投影点为目标对象上的部位点在各个透视图像上的投影点，所述部位点包括至少两个通道的起点和终点；针对每个部位点，根据该部位点在各个透视图像中的目标投影点与对应光源的位置关系、及各个透视图像所拍摄角度下的图像接收平面之间的位置关系，确定该部位点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，用以捕获所述A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，连接所述处理装置和空间立体定位设备，接收所述处理装置的实际点空间位置数据和所述空间立体定位设备的三维相对位置关系，根据所述三维相对位置关系和实际点空间位置数据确定至少两个通道的起点和终点的空间位置，根据各个通道的起点和终点的空间位置确定通道的深度和方向，控制手术机械臂运动，以使各个套筒移动至对应通道的起点处且调整至筒向与对应通道的方向一致。