[发明专利]手术机械臂定位系统

摘要

本发明提出一种手术机械臂定位系统，包括：手术机械臂，相对固定有A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；处理装置，接收透视图像，根据外部输入指令在图像中分别选定目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据控制手术机械臂移动至目标实际点的空间位置。本发明的手术机械臂定位系统，提高定位自动化程度，降低操作复杂度，定位准确。

主权项

1.一种手术机械臂定位系统，其特征在于，包括：手术机械臂，其上相对固定有A组标定体；透视设备，其上相对固定有B组标定体，从至少两个不同角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；所述A组标定体和B组标定体均具有至少三个标定体，每组中的至少三个标定体之间共面而不共线；处理装置，接收所述透视设备的透视图像，根据外部输入指令在所述至少两个透视图像中分别选定目标投影点，每个透视图像中的目标投影点均为对应拍摄方向下的光源将目标对象上的同一目标实际点投影至对应图像接收平面上的点，根据至少两个目标投影点与光源的位置关系、及所述至少两个目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定所述同一目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，用以捕获所述A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，连接所述处理装置和空间立体定位设备，接收所述处理装置的实际点空间位置数据和所述空间立体定位设备的三维相对位置关系，根据所述三维相对位置关系和实际点空间位置数据控制所述手术机械臂移动至所述目标实际点的空间位置。