[发明专利]手术机械臂行程校正系统及方法有效
| 申请号： | 201711280819.8 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108030551B | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 王少白;张元智;兰天 | 申请（专利权）人： | 上海波城医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B90/00;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 王叶娟;胡晶 |
| 地址： | 200082 上海市杨*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出一种手术机械臂行程校正系统及方法，该系统包括：手术机械臂，透视设备，处理装置，控制装置及目标标记结构；目标标记结构包括至少四个C标定体，其中四个C标定体不在同一平面上；控制装置依理论行程控制手术机械臂运动，以带动其上的手术工具往目标标记结构的规划路径处运动；透视设备从不同角度拍摄处于依理论行程控制运动后的手术工具及目标标记结构，将所拍摄的图像传输至处理装置；处理装置根据所拍摄的图像中手术工具与目标标记结构的位置关系，确定手术工具的实际位置与规划路径的偏移量，偏移量用于校正理论行程。本发明的手术机械臂行程校正系统及方法，可对手术机械臂的行程进行校正，以减小定位误差。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机械 行程 校正 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种手术机械臂行程校正系统，其特征在于，包括：手术机械臂，透视设备，处理装置，控制装置及目标标记结构；所述目标标记结构包括至少四个C标定体，其中四个C标定体不在同一平面上；所述控制装置依理论行程控制所述手术机械臂运动，以带动其上的手术工具往所述目标标记结构的规划路径处运动；所述透视设备从不同角度拍摄处于依理论行程控制运动后的手术工具及所述目标标记结构，将所拍摄的图像传输至所述处理装置；所述处理装置根据所拍摄的图像中手术工具与所述目标标记结构的位置关系，确定所述手术工具的实际位置与规划路径的偏移量，所述偏移量用于校正所述理论行程。
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