[发明专利]一种油茶果花识别定位系统在审
| 申请号： | 201711278179.7 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109886062A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王伟;房银杰;王春岩;廉博超 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种油茶果花识别定位系统，该系统由Kinect体感器、Raspberry Pi和二自由度云台等部分组成。油茶树是一种“抱子怀胎”较为特殊的果树品种，往往果期未结束花期即至，出现果花并存的现象。为解决采摘机器人由于不能识别油茶花而无法合理避让油茶花，造成对油茶花破坏使得油茶果产量下降的问题，本发明提出了一种油茶果花识别定位系统。发明中Kinect体感器采集现场的图像，利用SLIC和FCM算法对图像的颜色和纹理特征进行聚类，进而从图像中分割出油茶果花区域配合深度图像计算得到油茶果花的空间坐标，实现了对油茶果花的空间定位。本发明为油茶果采摘机器人对油茶果和油茶花的快速识别和精准定位提供了一种方法，确保在采摘的过程中减少对油茶花的破坏。 | ||
| 搜索关键词： | 油茶果 油茶花 定位系统 采摘机器人 体感器 图像 二自由度云台 果树品种 精准定位 空间定位 空间坐标 快速识别 深度图像 纹理特征 避让 果花 果期 聚类 采摘 采集 分割 配合 | ||
【主权项】：
1.一种油茶果花识别定位系统，特征在于该系统包括：(1)Raspberry Pi、(2)底座、(3)电机支架1、(4)伺服电机1、(5)伺服电机2、(6)Kinect体感器、(7)电机支架2；所述(6)Kinect体感器安置在(7)电机支架2的顶部，通过标准USB接口与(1)Raspberry Pi进行数据通信；所述(1)Raspberry Pi内安装有图像处理程序，图像处理程序包括果花识别程序、果花定位程序和电机驱动程序三部分；(1)Raspberry Pi可通过GPIO口控制两自由度云台转动，所述两自由度云台结构包括(2)底座、(3)电机支架1、(4)伺服电机1、(5)伺服电机2、(7)电机支架2，所述(4)伺服电机1安置在(3)电机支架1上，所述(4)伺服电机2安置在(7)电机支架2上，所述(2)底座用于固定系统结构。
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