[发明专利]一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法

摘要

一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法。对称时不变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。

主权项

1.一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立四旋翼飞行器系统的动态模型，设定系统的初始值、采样时间以及相关控制参数，过程如下：1.1确定从基于四旋翼飞行器系统的机体坐标系到基于地球的惯性坐标的转移矩阵T： T = cos θ cos ψ sin φ sin θ cos ψ - cos φ sin ψ cos φ sin θ cos ψ + sin φ sin ψ cos θ sin ψ sin φ sin θ sin ψ + cos φ cos ψ cos φ sin θ sin ψ - sin φ cos ψ - sin θ sin φ cos θ cos φ cos θ - - - ( 1 ) ]]>其中φ,θ,ψ分别是四旋翼飞行器的翻滚角、俯仰角、偏航角，表示无人机依次绕惯性坐标系的各坐标轴旋转的角度；1.2四旋翼飞行器平动过程中的动态模型如下： 0 0 - m g + T 0 0 U f = m

下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。 免登录下载普通用户下载升级VIP会员，免费下载

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】

本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711274135.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。