[发明专利]基于惯性测量辅助视觉的运输车空间定位方法及系统

摘要

本发明公开了基于惯性测量辅助视觉的运输车空间定位方法及系统，采集AGV小车的IMU传感器数据；采集AGV小车周围环境的连续图像；将IMU传感器数据按照时间块进行累加得到IMU传感器数据块；对图像进行预处理，得到特征点匹配数据；利用得到的IMU传感器数据块和的特征点匹配数据，估计出相机的位置和方向；根据相机的位置和方向，绘制相机的运动轨迹图；地图匹配：将相机所在的世界坐标系与真实场景所在的世界坐标系进行坐标转换，使得AGV得到的位置和路径能与真实场景地图在位置和路径上进行匹配；获得AGV小车在真实场景中的位置以及所有可能的运行路径。本发明能达到AGV小车精准空间定位的目的。

主权项

1.基于惯性测量辅助视觉的运输车空间定位方法，其特征是，包括：步骤(1)：采集AGV小车的IMU传感器数据，所述IMU传感器数据，包括：AGV小车角速度和加速度；步骤(2)：采集AGV小车周围环境的连续图像；步骤(3)：将IMU传感器数据按照时间块进行累加得到IMU传感器数据块，使得IMU传感器数据块输出的频率与采集的连续图像的输出频率保持一致，并且在时间上对齐；步骤(4)：对步骤(2)的图像进行预处理，得到特征点匹配数据；步骤(5)：利用步骤(3)得到的IMU传感器数据块和步骤(4)得到的特征点匹配数据，估计出相机的位置和方向；步骤(6)：根据步骤(5)得到的相机的位置和方向，绘制相机的运动轨迹图；步骤(7)：地图匹配：将相机所在的世界坐标系与真实场景所在的世界坐标系进行坐标转换，使得AGV得到的位置和路径能与真实场景地图在位置和路径上进行匹配；获得AGV小车在真实场景中的位置以及所有可能的运行路径。