[发明专利]永磁直驱式电磁挂梁吊的起升系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种永磁直驱式电磁挂梁吊的起升系统，包括控制器、两台变频器、两台直驱式永磁同步电机及其钢丝绳、两台制动器、电磁挂梁、若干电磁吸盘和两台编码器；编码器与直驱式永磁同步电机连接，获取直驱式永磁同步电机的电机转速和位置信息并上传控制器，控制器控制直驱式永磁同步电机同步运行，保证电磁挂梁两端的高度差。本发明还公开了所述永磁直驱式电磁挂梁吊的起升系统的控制方法，包括启动并调平；变频器调整电机转速，保证电磁挂梁两端的高差；停机时记录零速悬停状态下的转矩电流值并抱闸；停机后运行时，优先建立转矩电流；变控制参数启动；正常运行。本发明成本低廉、控制简单可靠、能够有效防止溜钩和过冲以及实现协调同步。

主权项

1.一种永磁直驱式电磁挂梁吊的起升系统的控制方法，包括如下步骤：S1. 永磁直驱式电磁挂梁吊启动，手动完成初始化调平过程，控制器记录初始化调平后两台编码器的初始位置，从而得到两台编码器的位置初始值之差作为初始误差值；S2. 当电磁挂梁吊起升时，控制器根据两个编码器之间的实时差值，单独通过变频器调整两台电机的转速，从而保证电磁挂梁两端的高度差在设定范围内；S3. 当接收到停机指令时，此时控制器发出控制命令使得变频器控制电机减速至零速悬停状态，同时记录当前零速悬停状态下的转矩电流值作为记忆电流，再下发制动器的抱闸指令，保证电磁挂梁吊平稳制动停机；S4. 停机后，当控制器收到运行命令时，在制动器抱闸状态下给速度环一个设定的开闸转速值，且实时检测转矩电流直至转矩电流值上升至步骤S3所述的记忆电流；S5. 当转矩电流值上升至记忆电流时，控制器下发制动器开闸命令，同时将下发给电机的给定转速控制值设置为0，同时将速度环和电流环的控制参数修改为事先设定的开闸控制参数并下发变频器；S6. 变频器以步骤S5给定的参数控制电机运行，直至接收到控制器发出的开闸反馈信号，此时变频器将电机的控制参数重新设置为常规状态下的控制参数，并将电机的控制转速重新设定为控制器下发的给定转速，并控制电机正常运行，从而完成电磁挂梁吊的控制。