[发明专利]基于线性矩阵不等式与滑模控制的直线伺服位置跟踪控制有效
| 申请号： | 201711244933.5 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108123648B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 孙宜标;仲原;刘春芳 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/13;H02P25/064;H02P27/08 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 基于线性矩阵不等式与滑模控制的直线伺服位置跟踪控制,设计将机械子系统和电气子系统作为整体进行控制设计，将难以求解的复杂问题转化为相对简单的线性矩阵不等式（LMI）问题，使用Lyapunov定理证明系统稳定性，再利用MATLAB‑LMI工具箱求解其结果。利用神经网络推力观测器对端部效应、摩擦等周期性非线性因素进行离线学习以保证系统实时性，再应用于系统中对负载扰动进行观测，最终实现本发明的目的即实现系统良好的鲁棒跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 线性 矩阵 不等式 控制 直线 伺服 位置 跟踪 | ||
【主权项】：
一种基于线性矩阵不等式与滑模控制相结合的直线伺服位置跟踪控制方法，其特征在于：所述控制方法根据永磁直线同步电机伺服系统将电气子系统和机械子系统作为整体进行考虑，将速度、位移、d，q轴电流及其误差作为LMI‑滑模控制器的输入，LMI‑滑模控制器的输出量uq和ud作为被控对象的输入；其中计算q轴电流期望值需利用神经网络推力观测器所观测的扰动量；整个控制系统硬件包括主电路、控制电路和被控对象三部分；控制电路包括DSP处理器、电流采样电路、动子位置采样电路、IPM隔离驱动电路和IPM保护电路；主电路包括整流滤波单元和IPM逆变单元；被控对象为三相永磁直线同步电机，机身装有光栅尺。
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