[发明专利]基于四维坐标的无人机碰撞模型的建模方法有效
| 申请号： | 201711240698.4 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108133076B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 吴学礼;甄然;杨硕;李素康 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京汇智英财专利代理事务所(普通合伙) 11301 | 代理人： | 郑玉洁 |
| 地址： | 050018 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于四维坐标的无人机碰撞模型建模方法，包括如下步骤：获取无人机和入侵机的初始参数信息；确定无人机和入侵机的相对运动情况，排除没有入侵可能性的入侵机；计算无人机与入侵机运动轨迹中最接近点的坐标及各自抵达最接近点所需时间；计算无人机与入侵机的最短距离；将无人机与入侵机的最短距离与无人机碰撞盒数据进行比较，判断入侵机的碰撞可能性；无人机和入侵机的初始参数信息及历史参数信息为包括三维空间位置及速度的四维坐标信息。本发明采用加入了实时速度的四维坐标分析方法，并将数据实时更新，实时分析。避免了现有技术没有考虑无人机之间速度差异的缺陷，结果表明，此方法比较适用于无人机，具有较强的可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 四维坐 标的 无人机 碰撞 模型 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种基于四维坐标的无人机碰撞模型建模方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1：获取无人机和入侵机的初始参数信息；步骤S2：根据无人机和入侵机的初始参数信息，确定无人机和入侵机的相对运动情况，排除没有入侵可能性的入侵机；步骤S3：通过对无人机和入侵机的初始参数信息以及上一时刻的历史参数信息进行综合分析，计算无人机与入侵机运动轨迹中最接近点的坐标及各自抵达最接近点所需时间；步骤S4：根据无人机与入侵机抵达最接近点所需时间，计算无人机与入侵机的最短距离；步骤S5：将无人机与入侵机的最短距离与无人机碰撞盒数据进行比较，判断入侵机的碰撞可能性；其中，无人机和入侵机的初始参数信息及历史参数信息为包括三维空间位置及速度的四维坐标信息。
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