[发明专利]一种基于UWB的悬挂式无人车的定位及控制方法在审
| 申请号： | 201711237360.3 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108089576A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 莫凌飞;高正;万玲 | 申请（专利权）人： | 江苏添仂智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市鼓楼区集*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB的悬挂式无人车的定位及控制方法，包括如下步骤：在同一轨道的前后两台悬挂式无人车上分别安装UWB测距传感器A和B；UWB测距传感器A将信号发射给UWB测距传感器B，UWB测距传感器B收到信号后会发射一个信号给UWB测距传感器A，UWB测距传感器A接收到UWB测距传感器B发送的信号后，运用UWB的TOF算法和卡尔曼滤波算法计算出UWB测距传感器B与UWB测距传感器A之间的距离；UWB测距传感器B采用相同的方法获得UWB测距传感器B与UWB测距传感器A之间的距离；UWB控制模块A和UWB控制模块B分别得到经UWB测距传感器A和UWB测距传感器B发送的安全距离，进行安全距离判断和定位。本发明有效减小了定位误差，为无人车的避障提供更多的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 测距传感器 无人车 悬挂式 安全距离 控制模块 卡尔曼滤波算法 发送 定位误差 收到信号 同一轨道 信号发射 避障 减小 算法 发射 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB的悬挂式无人车的定位及控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在同一轨道的前后两台悬挂式无人车上分别安装UWB测距传感器A和UWB测距传感器B；(2)UWB测距传感器A将信号发射给UWB测距传感器B，UWB测距传感器B收到信号后会发射一个信号给UWB测距传感器A，UWB测距传感器A接收到UWB测距传感器B发送的信号后，运用UWB的TOF算法和卡尔曼滤波算法计算出UWB测距传感器B与UWB测距传感器A之间的距离；(3)UWB测距传感器B采用相同的方法获得UWB测距传感器B与UWB测距传感器A之间的距离；(4)UWB控制模块A和UWB控制模块B分别得到经UWB测距传感器A和UWB测距传感器B发送的安全距离，进行安全距离判断和定位，实现自主驾驶、显示和报警操作。
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