[发明专利]一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人

摘要

本发明涉及一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人，包括护腿固定机构，连接在护腿固定机构上的助行机构，连接在护腿固定机构上与助行机构相连的脚板机构，以及连接在脚板机构上的步态矫正机构，在脚板机构中集成有压力传感器系统和微处理器。本发明提供的足底压力传感系统，通过被试在使用过程，对被试足底压力信号的处理，来捕捉被试的主动运动意图。通过将主动运动意图转化为控制指令，可以控制助行机构，辅助被试完成踝关节背屈/跖屈的康复训练以及正常步态行走；可以控制步态矫正机构，完成踝关节内翻/外翻的康复训练。本发明为康复评价系统和训练系统提供了可靠的依据，整体控制精度较高，实时控制能力较好。

主权项

1.一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人，其特征在于，该装置包括护腿固定机构(1)，连接在护腿固定机构(1)上的助行机构(2)，连接在护腿固定机构(1)上与助行机构(2)相连的脚板机构(3)，以及连接在脚板机构(3)上的步态矫正机构(4)，在脚板机构(3)中集成有足底压力传感系统(5)和微处理器(30)；实施被试内翻/外翻训练时，通过足底压力传感系统(5)感应被测患者脚板左右两侧压力差值的信号，并传递至微处理器(30)，控制助行机构(2)给步态矫正机构(4)提供动力，带动步态矫正机构(4)带动脚板机构(3)实现往复转动；实施被试背屈/跖屈及辅助步行训练时，通过足底压力传感系统(5)中脚板前后压力差值的信号，并传递至微处理器(30)，控制助行机构(2)带动脚板一个周期的步态行走。