[发明专利]一种地面凹坑识别方法

摘要

本发明公开了一种地面凹坑识别方法，在双目立体视觉装置上增加角度传感器，将位置传感信息和深度数据相结合，推算出地面凹坑存在与否和凹坑距离信息，凹坑识别步骤如下：在获取一帧双目视图之后，获取双目立体视觉装置的当前角度a；根据当前角度a，判断立体视觉装置镜头光轴是否指向地面；当双目立体视觉装置安装高度已知时，根据当前角度，可算得地面与双目立体视觉装置的直线距离l；当密集度和半径分别大于各自的阈值时，认为此处存在凹坑，向外部输出凹坑存在信号，完成凹坑识别。本发明的有益效果为：适用于基于双目立体视觉的障碍辨识装置，结合角度传感信息，能够根据深度数组实现地面凹坑识别。

主权项

1.一种地面凹坑识别方法，其特征在于：在双目立体视觉装置(2)上增加角度传感器，将位置传感信息和深度数据相结合，推算出地面凹坑存在与否和凹坑距离信息，当含有角度传感器的双目立体视觉装置(2)处于工作状态时，凹坑识别步骤如下：(1)、在获取一帧双目视图之后，获取双目立体视觉装置(2)的当前角度a；(2)、根据当前角度a，判断立体视觉装置镜头光轴是否指向地面；(3)、当双目立体视觉装置(2)安装高度已知时，根据当前角度，可算得地面与双目立体视觉装置(2)的直线距离l；(4)、若直线距离l大于双目立体视觉装置(2)可测范围，则不作凹坑识别；(5)、若直线距离l小于双目立体视觉装置(2)可测范围，则判断深度数据中是否存在距离大于直线距离l的数据点，若存在，则进行到下一步，若不存在则不作凹坑识别；(6)、判断距离大于直线距离l数据点的密集程度、聚合半径，当密集度和半径分别大于各自的阈值时，认为此处存在凹坑，向外部输出凹坑存在信号，完成凹坑识别。