[发明专利]一种野外机器人航迹推算方法有效
| 申请号： | 201711228297.7 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108036789B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 刘葆林;贾晓敏;李鲲;郑敏;吕文君 | 申请（专利权）人： | 安徽省一一通信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 34125 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种野外机器人航迹推算方法，引入了转动阻力系数描述打滑现象，并基于保证估计的思想设计了航向角与转动阻力系数的估计算法，能够在提升航向角估计精度的同时求解出转动阻力系数，该推算方法包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声包络矩阵步骤、状态预测步骤、状态更新步骤、航迹推算定位步骤、以及输出机器人位置坐标的步骤。本发明引入了地形检测以自动调整估计算法的参数，能够保证转动阻力系数估计的平稳性，同时缩减收敛时间。相比于已有的航迹推算方法，由于克服了打滑效应对航迹推算的影响，因而更适用于野外环境，特别是地形复杂情况下的移动机器人定位，精度更高且稳定性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 野外 机器人 航迹 推算 方法 | ||
【主权项】：
1.一种野外机器人航迹推算方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：对采样点序号k、后验状态估计椭球
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