[发明专利]一种使用高度标定的方法

摘要

本发明公开了一种使用高度标定的方法，在双目立体视觉装置上增加角度传感器，利用双目立体视觉装置的安装高度和角度传感信息，将位置传感信息和深度数据相结合，仅通过简单的操作，即可完成双目立体视觉装置安装高度标定。本发明的有益效果为：适用于基于双目立体视觉的障碍辨识装置，结合角度传感信息，能够根据深度数组实现装置安装高度标定。

主权项

1.一种使用高度标定的方法，其特征在于：在双目立体视觉装置(2)上增加角度传感器，利用双目立体视觉装置的安装高度和角度传感信息，将位置传感信息和深度数据相结合，仅通过简单的操作，即可完成双目立体视觉装置安装高度标定；当含有角度传感器的双目立体视觉装置(2)处于工作状态时，安装高度标定步骤如下：(1)在空旷的平地上，向数据处理单元发出高度标定指令，进入高度标定状态；(2)转动双目立体视觉装置(2)的安装部件或使用部位，使之几乎朝向地面；(3)获取一帧双目视图，随后获取装置的当前角度a；(4)根据双目视图，算得深度数据；(5)获取场景中心位置对应的深度数据，获得双目立体视觉装置(2)与地面的直线距离L；(6)根据当前角度和直线距离L，计算双目立体视觉装置(2)的安装/使用高度。(7)重复步骤(2)至步骤(6)，轻微变化转动角度，求得若干高度值；(8)分析高度值，丢弃与其它数据相差最大的数据后，计算剩余数据的平均值,得到平均高度；(9)若不存在转动半径(3)，则步骤(8)算得的平均高度即为双目立体视觉装置(2)的使用高度；(10)若转动部件/部位存在转动半径(3)，则步骤(8)算得平均高度由高度H1、转动半径(3)和角度b组成，经过简单三角函数计算即可获得高度H1，高度H1与转动半径(3)之和即为双目立体视觉装置(2)的使用高度；(11)向外部输出高度标定值，完成使用高度标定。