[发明专利]通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构在审
| 申请号： | 201711223128.4 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107932480A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 田申;崔龙;王宏伟;白宁;张峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种运动机构，特别涉及一种通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构。包括移动平台、双层轴系及设置于移动平台和双层轴系之间的第一、第二及第三运动链，双层轴系包括由内到外依次转动连接的内层轴、外层空心轴及双层轴系外壳，内层轴与第一条运动链连接，外层空心轴与第二条运动链连接，双层轴系外壳与第三条运动链连接，双层轴系通过三条运动链驱动移动平台作俯仰或偏航运动。本发明可以定心实现俯仰和偏航两个方向的转动，方便与其它各种运动机构组合且易于求解，易于模块化；且结构紧凑，运动灵活，有着很广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 同轴 旋转 驱动 自由度 定心 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种通过同轴旋转驱动的二自由度定心并联机构，其特征在于，包括移动平台(8)、双层轴系(4)及设置于所述移动平台(8)和所述双层轴系(4)之间的第一、第二及第三运动链，所述双层轴系(4)包括由内到外依次转动连接的内层轴(12)、外层空心轴(15)及双层轴系外壳(14)，所述双层轴系外壳(14)与第一条运动链连接，所述外层空心轴(15)与第二条运动链连接，所述内层轴(12)与第三条运动链连接，所述双层轴系(4)通过三条运动链驱动所述移动平台(8)作俯仰或偏航运动。
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