[发明专利]清扫区域选择方法及装置有效
| 申请号： | 201711212012.0 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN107943036B | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;李崇国;吴泽晓;宋昱慧 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁斌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种清扫区域选择方法及装置，获得次选待清扫区域；控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫 区域 选择 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种清扫区域选择方法，其特征在于，所述方法包括：获得次选待清扫区域，其中，包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；将所述第一待清扫子区域、第二待清扫子区域以及待清扫小子区域共同作为至少三个次选待清扫区域；控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与第一方向垂直的第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第二方向垂直且与第一方向相反的第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。
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