[发明专利]一种无人机树冠追踪系统

摘要

本发明公开了一种无人机树冠追踪系统，包括四旋翼无人机，以及设置在所述四旋翼无人机上的激光传感器单元、惯性测量单元和数据处理单元，其中：所述四旋翼无人机包括机架，以及安装在所述机架上的螺旋桨、电机、电源和飞行控制模块，所述螺旋桨与所述电机相连接，所述电机与所述电源相连接；所述螺旋桨、电机和电源分别与所述飞行控制模块相连接；所述飞行控制模块控制所述四旋翼无人机的飞行作业；本发明设计合理，降低了现有技术对树冠进行追踪的成本，解决目前对树冠进行追踪的技术无法大面积推广的问题，减少了无人机喷药过程中对药物的浪费，提高了喷药效率，节约了大量资源，也有利于环境保护。

主权项

1.一种无人机树冠追踪系统，其特征在于，包括四旋翼无人机，以及设置在所述四旋翼无人机上的激光传感器单元、惯性测量单元和数据处理单元，其中：所述四旋翼无人机包括机架，以及安装在所述机架上的螺旋桨、电机、电源和飞行控制模块，所述螺旋桨与所述电机相连接，所述电机与所述电源相连接；所述螺旋桨、电机和电源分别与所述飞行控制模块相连接；所述飞行控制模块控制所述四旋翼无人机的飞行作业；所述激光传感器单元包括安装架和激光传感器，所述安装架整体呈T型结构，所述安装架上设有安装孔位，所述安装架通过所述安装孔位与所述四旋翼无人机的机架相连接；所述激光传感器设有四个，其中第一激光传感器、第二激光传感器和第三激光传感器均匀分布在所述安装架的横梁上，第四激光传感器设置在所述安装架竖梁的底部，所述第一激光传感器、第二激光传感器和第三激光传感器位于所述四旋翼无人机的前部，所述第四激光传感器位于所述四旋翼无人机的后部，所述四个激光传感器形成阵列且处于同一水平面同时作业，所述四个激光传感器同时获取四旋翼无人机与树冠的距离，并将数据传输给所述数据处理单元进行处理；所述惯性测量单元通过所述数据处理单元与所述四旋翼无人机的飞行控制模块相连接，从而控制所述四旋翼无人机的飞行作业，当激光传感器单元无数据返回或者出现异常数据时，飞行控制模块通过所述惯性测量单元保证四旋翼无人机维持现有的飞行路径与飞行方向；所述数据处理单元包括单片机，所述单片机通过滤波算法对所述四个激光传感器传输过来的数据进行处理，去掉异常数据后对所得的数据进行对比判断，单片机通过运用对比判断后的数据控制四旋翼无人机进行作业；所述单片机分别与所述激光传感器单元和惯性测量单元双向连接；所述单片机与所述四旋翼无人机的飞行控制模块单向连接，所述单片机通过所述飞行控制模块间接控制所述四旋翼无人机。