[发明专利]一种土木工程机械及其控制方法

摘要

本发明涉及土木工程设备领域，具体地涉及一种土木工程机械及其控制方法。一种土木工程机械，包含可移动底座、作业臂、施工单元、定位基准和控制单元，其特征在于，可移动底座包含底座驱动单元，底座驱动单元驱动可移动底座作平移和/或旋转移动，底座驱动单元受控制单元控制；作业臂铰接在可移动底座上，作业臂末端连接施工单元，作业臂包含至少三个首尾相互铰接安装可相互摆动的移动臂，移动臂和施工单元受控制单元的控制；定位基准包含至少三个布置在施工现场的基准单元。本发明的有益效果为通过可定位移动的底座和可转动及摆动的作业臂的共同作用，使得施工单元能够完成多种方位的施工工作，提高了土木工程机械的自动化和集成化。

主权项

一种土木工程机械，包含可移动底座、作业臂、施工单元、定位基准和控制单元，其特征在于，所述可移动底座包含底座驱动单元，所述底座驱动单元驱动可移动底座作平移和/或旋转移动，底座驱动单元受所述控制单元控制；所述作业臂始端铰接在可移动底座上，所述作业臂末端连接施工单元，所述作业臂包含至少三个首尾相互铰接安装可相互摆动的移动臂，所述移动臂和施工单元受控制单元的控制；所述控制单元包含工作轨迹选择单元、存储器、角位移传感器和定位单元，所述存储器用于储存移动臂工作长度和若干个工作轨迹，所述工作轨迹选择单元用于选取工作轨迹，所述角位移传感器安装在移动臂上，用于检测移动臂相对于可移动底座旋转的角位移和移动臂之间相对摆动的角位移，所述定位单元布置在可移动底座上，定位单元用于检测出自身相对于定位基准单元的空间位置；所述定位基准包含至少三个基准单元，所述基准单元布置在施工现场，所述基准单元与所述控制单元电连接，所述控制单元包含一个用于输入基准单元坐标的基准输入单元。