[发明专利]一种六自由度复杂曲面加工机器人

摘要

本发明涉及一种六自由度复杂曲面加工机器人，属于机器人机构学领域。一种六自由度复杂曲面加工机器人，包括机架、平行滑轨组一、平行滑动立柱、平行滑轨组二、横梁、动平台、主轴头、以及并联连接在横梁与动平台之间具有相同结构的第一、第二和第三分支；上述每个分支特征在于从横梁到动平台之间依次连接有单滑轨组、两个转动副和一个万向铰，且两个转动副轴线平行。与现有加工机械相比，本发明具有主轴头可偏转角度大、工作效率高、精度高、结构简单、制造容易和适合加工复杂曲面等优点，具有良好的应用前景。

主权项

一种六自由度复杂曲面加工机器人，其特征在于：包括机架、平行滑轨组一、滚珠丝杠螺母副一、滚珠丝杠螺母副二、平行滑动立柱、滚珠丝杠螺母副三、滚珠丝杠螺母副四、平行滑轨组二、横梁、动平台、主轴头以及并联连接在横梁与动平台之间具有相同结构的第一、第二和第三分支；上述每个分支均包括滚珠丝杠螺母副五、单滑轨组、螺母滑台、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、T型杆、转动副四、台座；所述的平行滑轨组一包括驱动电机、滑杆一、丝杠一、滑杆二、滑杆三、丝杠二、滑杆四；所述的平行滑轨组二包括驱动电机、滑杆五、丝杠三、滑杆六、滑杆七、丝杠四、滑杆八；所述的单滑轨组包括驱动电机、滑杆九、丝杠五、滑杆十；所述主轴头包括刀具头、转动副五、驱动电机；所述的滑杆一与机架固连，丝杠一通过轴承与机架相连，且丝杠一与驱动电机转轴固连，滑杆二与机架固连，滑杆三与机架固连，丝杠二通过轴承与机架相连，且丝杠二与驱动电机转轴固连，滑杆四与机架固连；所述的平行滑动立柱通过滚珠丝杠螺母副一和滚珠丝杠螺母副二与平行滑轨组一相连；所述的滑杆五与平行滑动立柱固连，丝杆三通过轴承与平行滑动立柱相连，且丝杠三与驱动电机转轴固连，滑杆六与平行滑动立柱固连，滑杆七与平行滑动立柱固连，丝杆四通过轴承与平行滑动立柱相连，且丝杠四与驱动电机转轴固连，滑杆八与平行滑动立柱固连；所述的横梁通过滚珠丝杠螺母副三和滚珠丝杠螺母副四与平行滑轨组二相连；所述的滑杆九与横梁固连，丝杠五通过轴承与横梁相连，且丝杠五与驱动电机转轴固连，滑杆十与横梁固连；所述的螺母滑台通过滚珠丝杠螺母副五与单滑轨组相连，连杆一通过转动副一与螺母滑台相连，连杆二通过转动副二与连杆一相连，T型杆通过转动副三与连杆二相连，台座通过转动副四与T型杆相连，台座固连在动平台上；所述的主轴头通过转动副五与动平台相连，且主轴头与驱动电机转轴固连；所述的滚珠丝杠螺母副三与滚珠丝杠螺母副一和滚珠丝杠螺母副二垂直；所述的转动副一、转动副二的转动轴线平行，转动副三、转动副四一起构成一个万向铰。