[发明专利]一种转动关节机械臂重力补偿机构

摘要

本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明专利结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。

主权项

一种转动关节机械臂重力补偿机构，其特征在于：包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架由机架A和机架B两部分组成，所述机架B与平面涡卷弹簧外端固定杆焊接在一起，所述机架A与机架B通过螺栓连接在一起；所述非圆齿轮行星轮系为定中心距非圆齿轮行星轮系，包括系杆、行星轴、转动轴、圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮和行星非圆齿轮；所述系杆穿过圆太阳轮4的中心通孔一端通过第一转动关节与机架A相连，另一端通过滑动轴承与行星轴套接；所述圆太阳轮通过法兰固定在机架A上；所述行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮键连接，行星圆齿轮与圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与非圆太阳轮啮合；行星轴上的行星圆齿轮绕圆太阳轮自转及公转，行星非圆齿轮带动非圆太阳轮旋转；所述非圆太阳轮与转动轴键连接；所述平面涡卷弹簧外端固定于机架B固定杆上，内端通过销与转动轴固定连接；所述转动轴通过第三转动关节与机架B相连。