[发明专利]一种基于工业机器人的仿真测试方法

摘要

本发明公开了一种基于工业机器人的仿真测试方法，涉及工业机器人测试技术领域，包括工控机，工控机与机器人控制器相连接，工控机内部安装有机器人仿真软件和机器人控制系统性能测试软件，机器人控制器内部安装有控制器测试工具。本发明将计算机技术、机器人运动学、软件测试技术等相关理论和技术相结合，能够显著提高测试效率、降低危险性和测试成本，满足日益扩大的机器人测试市场的需求；本发明能够实现仿真系统和控制器的实时通讯和数据同步，提高测试精度；本发明实现了机器人软件智能检测与及时反馈，提高了工作效率。

主权项

一种基于工业机器人的仿真测试方法，其特征在于：包括工控机，所述工控机与机器人控制器相连接，工控机内部安装有机器人仿真软件和机器人控制系统性能测试软件，机器人控制器内部安装有控制器测试工具；该测试方法包括以下步骤：(1)将工控机与机器人控制器连通，检查通讯是否正常；(2)在机器人仿真软件中选择被测机器人的模型、控制器厂家和型号，然后设置初始化参数；(3)将控制器测试工具拷贝至机器人控制器底层系统根目录下，打开控制器测试工具并设置监测参数；(4)打开工控机内的机器人控制系统性能测试软件，选择控制器厂家和型号，根据目标控制器厂家的控制令集编写测试脚本，机器人位置点数据通过机器人仿真软件生成，将位置点数据拷贝至机器人控制系统性能测试软件中，完成测试脚本后，将工控机内的测试脚本导入机器人控制器内；(5)执行机器人控制器内的测试脚本，机器人仿真软件中实时展示机器人运动模型，机器人控制系统性能测试软件界面展示脚本指令执行情况；(6)查看机器人控制系统性能测试软件界面详情，查看指令，若是有指令失败，查看时间和指令类型，分析机器人可能产生失败指令的原因，修改测试脚本，重新测试，若是机器人控制系统性能测试软件中未出现失败指令，则测试通过；(7)将机器人控制器内的控制器测试工具的参数通过EXCEL方式导出，查看EXCEL报表，查看异常数据项，并结合经验判断是否合格，完成对于工业机器人的智能监测与及时反馈。